一、安全为先，规范操作
*能量隔离：执行任何维护前，必须严格遵守安全规程，锁定/挂牌（LOTO），切断机器人电源、气源，释放系统残余能量。
*防护装备：维护人员务必穿戴安全帽、防护眼镜、防割手套等必要劳保用品。
*操作授权：仅允许经过培训并获得授权的人员操作与维护机器人系统。
二、清洁与外观检查（每日/每班次）
*本体清洁：使用干燥、不起毛软布或低压洁净压缩空气，清除机器人本体、底座、机械臂上的粉尘、油污、碎屑。严禁使用溶剂直接冲洗，防止损坏线缆、接头及密封件。
*工作区域清理：保持机器人工作区域整洁，移除地面油渍、水渍、散落物料及障碍物，确保活动空间无障碍。
*目视检查：仔细观察机器人本体、线缆（动力、信号、通讯）、气管有无明显物理损伤（如磨损、压扁、割裂、鼓包）、松动、异常油渍或水渍。检查各轴限位挡块是否牢固。

1.性能与负载能力：提供多种负载选项（从数十公斤到数百公斤不等），能够轻松应对不同规格、重量的袋装、箱装、罐装、瓶装等产品的堆垛需求。机器人运行速度快、重复定位精度高（通常可达±0.1mm级别），确保垛型整齐、稳定。
2.高可靠性及耐用性：秉承德国精工品质，采用坚固的机械结构和高质量零部件，设计寿命长，能够在严苛的工业环境中（如低温、粉尘、潮湿等）稳定运行，大幅降低故障率和维护成本。
3.优化的运动轨迹与灵活性：的运动控制算法使机器人动作流畅、，路径规划智能，能有效缩短节拍时间，大化提升产线效率。其灵活的手臂结构和工作空间设计，使其能适应各种垛型（如层叠、交错、十字交叉等）和复杂工位的布局要求。

1.明确需求与技术评估(起点)：
*应用场景：明确码垛的具体对象（箱/袋/桶？）、尺寸、重量、层数、垛型要求、节拍要求（每小时多少件/垛）。
*机器人选型：基于负载（大250kg？500kg？）、工作范围（臂展）、精度、速度等要求，初步锁定库卡KR系列码垛机器人型号（如KRQUANTECPA,KRIONTEC等）。
*末端工具(EOAT)：确定夹爪类型（机械式、真空吸盘式、混合式）及供应商（库卡可提供或推荐）。
*周边设备：考虑输送线（来料/出垛）、托盘库/供应系统、安全围栏、视觉系统（如需定位）等配套需求。